Como villa fronteriza entre los vecinos reinos de Navarra y Aragón, Sos contó con su castillo fortificado para reforzar la línea defensiva.
Realmente ese fue el origen de la población, que fue poco a poco, construyendo sus viviendas alrededor de este primitivo castillo, que en su origen fue construido en madera.Está situado en lo alto de la peña Feliciana, la parte más alta de la localidad lo que facilitaba la defensa de la plaza.
Del original castillo en madera no queda nada. Conforme las técnicas de construcción evolucionaron, la madera fue sustituyéndose por la piedra, y actualmente del castillo del siglo XII el vestigio más reseñable que se ha conservado es la rehabilitada Torre del Homenaje.
